品牌：哈默纳科
产地：日本
起订：1
再现轨迹的机构
再现轨迹的机构有连杆机构、齿轮一连杆组合机构、哈默纳科四杆机构谐波单元CSD-20-100-2A凸轮一连杆组合机构和联动凸轮机构等。用连杆机构来再现所预期的轨迹，虽然机构的结构简单、制造方便，但只能近似地实现所预期的轨迹。用多杆机构或齿轮一连杆机构来实现所预期的轨迹时哈默纳科四杆机构谐波单元CSD-20-100-2A，因待定的尺寸参数较多，故精度可较四杆机构高，但设计和制造较难。用凸轮一连杆组合机构或联动凸轮机构可准确地实现预期轨迹，月_设计较方便，但凸轮制造较难，故成本较高。
机构的变异
当所选机构不能全面满足对机械提出的运动和动力要求时，哈默纳科四杆机构谐波单元CSD-20-100-2A或为了改善所选机构的性能或结构时，可以通过改变机构中某些构件的结构形状、运动尺寸、更换机架或原动件、
