品牌：哈默纳科
产地：日本
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以带动整个机器运转的方式就属汇集式并联组合。harmonic封闭式组合谐波齿轮SHG-20-120-2UJ在一些大型船舶的主传动中就常采用这种并联组合的驱动方式。
的运动用另一机构〔称为约束机构)将其联系起来，使整个机构成为一个单自由度机构的组合方式称为封闭式组合:前面介绍的组合机构多为通过封闭式组合而获得的机构。
机构的封闭式组合，根据被封闭构件的不同，harmonic封闭式组合谐波齿轮SHG-20-120-2UJ又可分为如下两种。
(1)一般封闭式组合
将基础机构的两个主动件或两个从动件用约束机构封闭起来的组合方式，称为机构的一般式封闭组合，(z)反馈封闭式组合
通过约束机构使从动件的运动反馈回基础机构的组合方式harmonic封闭式组合谐波齿轮SHG-20-120-2UJ，称为反馈封闭式组合。例如滚齿机上所用的校正机构，即为反馈封闭式组合的例
