上海微电机研究所公开基于差动机构的机器人腿部和四足机器人专利

　　2月26日，上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）公布“一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人”的专利，该专利于2020年12月15日，申请公布号为CN112407096A。

　　四足机器人近几年逐渐成为国内外学者研究的热点，目前的四足机器人腿部机构驱动主要是通过关节直驱方式，该方法控制系统较为简单可靠，但是膝关节电机成为髋关节电机的负载，整体结构冗余累赘。因而，在四足机器人腿部机构设计中，要设计所需驱动电机输出力矩最小化的腿部机构是难点所在。

　　根据专利摘要，本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；第一从动轮与腿部的大腿固定连接，第二从动轮与腿部的小腿固定连接；第一驱动单元和第二驱动单元均安装于大腿上，第一驱动单元能够通过第一驱动轮带动第一从动轮转动，以驱动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元能够通过第二驱动轮带动第二从动轮转动，以驱动小腿绕膝关节转轴摆动，且小腿的摆动方向与大腿的摆动方向相反。