一个磁路用于产生磁通，称为励磁电路，另一个磁路用于传输功率，称为功率回路或电枢回路。目前的直流电机都是旋转电枢型，也就是说，由励磁绕组和被其包围的铁芯组成的磁极定子，带有换向单元的电枢绕组和电枢铁芯结合在一起形成直流电机的转子。
1、扭矩：电机可以旋转的扭矩，以kg.m或N.m为单位；
2、转矩系数：电机产生的转矩的比例系数，通常代表每安培电枢电流产生的转矩的大小；
3、摩擦转矩：由电刷、轴承、换向器等的摩擦引起的转矩损失；
4、起动转矩：电机起动时产生的旋转转矩；
5、旋转速度：电机旋转的速度。单位是r/min，表示每分钟转数。在国际单位制中，单位为弧度/秒，表示每秒弧度；
6、电枢电阻：在有刷电机中，电枢的内电阻通常包括电刷和换向器之间的接触电阻。由于电阻会在电流流动时产生热量，因此一直希望电枢电阻尽可能小；
7、电枢电感：由于电枢绕组由金属线圈组成，因此必须存在电感。从改善电机性能的角度来看，电枢电感越小越好；反之，电枢电感越小越好；
8、电气时间常数：电枢电流从零达到稳定值的63.2％所需的时间。在测量电气时间常数时，电机应处于阻塞状态并施加具有阶跃特性的驱动电压。在电时间常数工程中，电枢绕组的电阻RA和电感LA通常用于找出：Te=La/Ra；
9、机械时间常数：开始时电机达到空载速度的63.2％所需的时间。在测量机械时间常数时，电机应处于空载运行状态，并应使用步进电机。