Nanotec canopen伺服 集合EtherCAT、EtherNet/IP、Modbus RT

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为什么伺服控制中CANopen通讯这么火？ 

CANopen伺服硬件的优势？

CAN协议突出特点是错误检测，限制和处理。当CAN设备检测到总线错误时，会拒绝之前接收到的位序列，然后发送“错误帧”，其完全由CAN芯片本身处理，不需要人为编程。

支持多主站，类似Profibus DP，总线上每个设备都是主站，也是从站，免除了人为仲裁的过程，方便用户开发。

报文短帧结构，CAN报文通常只有8个字节，数据帧非常短，在抗干扰能力上具有先天的优势。解释一下，为什么短帧结构抗干扰好？如果通讯报文长，发送一帧耗时也就长，假如遇到干扰，辛辛苦苦好不容发送了一条报文，结果因为干扰对方还没有收到，只能嚎啕大哭。

成本低廉，CAN外设基本在现在主流芯片上都可以找到，20几块钱的MCU都支持CAN外设，有的还支持两个CAN。这里有CiA的积极推广作用。

CANopen伺服软件优势？

CANopen主要有CiA在推广，是非盈利组织，CANopen协议资料，网上一堆，任何人都可以下载到，我们常用的DS301（Draft Standand），DS402，CAN粉丝几乎人手一本，犹如葵花宝典，一定要珍藏一本。

CANopen协议开发，开源项目非常多，CanFestival就是其中一个，我做过移植，在步科MT4414TE-CAN触摸屏，用在8位单片机上，此源码有点耗费资源，网上有很多基于MCU的精简源码。

开发完整的CANopen协议栈，是很艰辛的工作，想要做好非常难。难点就在于你对CANopen协议的理解上，比如EMCY，复位节点，是否需要“NO Initialization”，heartbeat，Node guard是否需要？如何处理？这条不能算是其优点。

纳诺达克Canopen伺服电机已经非常成熟，同时也推出了在欧洲市场应用非常广泛的EtherCAT系列接口产品，目前纳诺达克的伺服驱动兼容市面上常见通讯方式，并且产品已经经过众多项目实际应用，新能稳定，扎实可靠。

带EtherCAT通讯的步进电机

EtherCAT是目前市场非常炙手可热的通讯方式，在运动控制上成熟兼容这一通讯并配套完整的产品组合的企业不多，纳诺达克技术团队比较早进入总线控制研究领域，在EtherCAT的应用上已经得心应手。多款产品均已经批量并顺利推向市场。纳诺达克PD系列一体化步进电机主要用于自动化设备、电子设备、医疗领域、实验室仪器、印刷设备 3D打印,包装机、点胶机、拧螺丝机、驱动轮物料搬运,贴标机

PD4-E通讯接口：EtherCAT, CANopen, EtherNet/IP, Modbus TCP, Modbus RTU, USB, IO (时钟/方向;模拟)

带EtherCAT通讯的步进电机产品特色

通过 现场总线、 脉冲和方向 或 模拟/数字输入进行控制 可以方便地通过 CANopen 或 USB 进行参数设定 可以使用Plug & Drive Studio编程简单方便 闭环和单圈JD值编码器 精度高、运转平顺 工作呢电压：12 V直流 - 48 V直流 额定电流：4.2A 保持转矩：187Ncm 编码器类型：单圈JD编码器

带EtherCAT通讯的步进电机产品型号

							商品 机身长度 接口 PD4-E591L42-E-65-1 103 mm EtherCAT PD4-E591L42-E-65-2 103 mm CANopen PD4-E591L42-E-65-3 103 mm EtherNet/IP PD4-E591L42-E-65-4 103 mm Modbus TCP PD4-E591L42-E-65-5 103 mm Modbus RTU PD4-E591L42-E-65-7 103 mm USB, IO (时钟/方向;模拟) PD4-E591L42-EB-65-1 新建 144.5 mm EtherCAT PD4-E591L42-EB-65-2 新建 144.5 mm CANopen PD4-E591L42-M-65-1 126.5 mm EtherCAT PD4-E591L42-M-65-2 126.5 mm CANopen PD4-E601L42-E-65-1 116 mm EtherCAT PD4-E601L42-E-65-2 116 mm CANopen PD4-E601L42-E-65-3 116 mm EtherNet/IP PD4-E601L42-E-65-4 116 mm Modbus TCP PD4-E601L42-E-65-5 116 mm Modbus RTU PD4-E601L42-E-65-7 116 mm USB, IO (时钟/方向;模拟)
							纳诺达克带Canopen EtherCAT通讯的步进电机典型应用： 自动化设备 复印和传真机打印机和绘图仪自动售货机打印标记和标签机器货币分拣扫描仪桌子高度调节 现代化机械： 木材加工机械印刷机械造纸机械纺织机械食品和饮料机械包装机械半导体机械塑料行业材料处理存储和输送技术格式调整飞锯捆扎机械标签机器测量和检验机器 医疗： 调整手术操作台、椅子和手术床X光设备、轮椅、升降台实验室分析设备透析设备记录装置牙科设备医疗泵
							EtherCAT技术简介 EtherCAT 表示“用于控制自动化技术的 Ethernet”，是基于 Ethernet 的实时现场总线协议。EtherCAT 最初由 Beckhoff Automation 公司为自动化技术应用而开发。自 2003 年以来，EtherCAT 技术小组一直在设法促进该协议的推进，并使其在 2005 年也成为了正式的 IEC 标准。 其实时性和高达 100 Mbit/s 的高传输速率使 EtherCAT 能够同时运行多个节点，并在短时间内处理大量数据。 EtherCAT 使用 CANopen 协议进行传输（CoE = 基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议）。这样，标准化 CANopen 协议 (CiA) 的优点就可以与 EtherNet 接口的高性能相互结合。优点： 极高通信速度 可同步多个单位 实时能力 标准协议 (CiA) 兼容主站： 基于现有标准和我们与不同制造商进行的互操作性测试，我们期望我们的控制器能够与所有符合标准的主站相结合。 Nanotec 是英国高性能驱动解决方案制造商Trio Motion Technology Ltd 的“优选驱动公司”，并被 Trio Motion Technology 推荐为其支持 EtherCAT 的控制器和集成电机的主要选择。