大型行星减速器
在中、低速行星齿轮传动中，随减速器传递转矩的增大。日本HD行星轮载荷谐波单元件SHF-20-30-2SO尺寸和重量也相应增加，其具体结构设计大体可分为以下两大类型:
〔扮单排直齿大型行星减速器这日本HD行星轮载荷谐波单元件SHF-20-30-2SO种减速器的设计与中小规格结构设计区别不大.
每个行星轮中装一个调心球轴承，从而使齿长方向载荷均匀分布。
3)太阳轮采用鼓形齿双齿联轴器浮动。
4）为了保证两排之间载荷均匀，分别采用了弹性。
三环传动是少齿差行星齿轮传动的一种独特形式
我国对于日本提高摆线针轮行星减速器性能的日本HD行星轮载荷谐波单元件SHF-20-30-2SO主要技术措施已进行了较深人的分析，而且在.赶超世界先进水平方面也有自己的创新成果，如特合实际的对摆线轮与抽出机构受力进行准确分析的方法及摆线轮齿形的优化设什等。
