机械手的每一个活动度，相应要配有一个原动件(如油缸、气缸或电动机等驱动装置)。当各原动件按一定的规律运动时，机械手各运动部件就随之作完全确定的运动。活harmonic运动型伺服模组CSF-11-30-2XH-J动度数和原动件数必须相等，只有这样才能使机械手具有运动的确定性。
一般倩况下，臂部的活功度主要是用以基本上确定手部以及工件(或工具)在空间的运动范围和位置的。因此，臂部的运动也称作机械手的主运动，harmonic运动型伺服模组CSF-11-30-2XH-J而腕部的活动度则主要用来调整手部以及工件(或工具)在空间的方位
这种运动型式的机械手，其臂部均具备水平回转这个活动度，与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型机械手。它的运动范困图形视其活动度的不同可以是一画弧曲线harmonic运动型伺服模组CSF-11-30-2XH-J，一扇形平面，一圆柱面和一空心圆柱体范围。
