因为对于腕部每一个括动度就要相应配有一套驱动件和执行件。如果要使腕部在较小的空间内同时容纳几套元件，困难是不小的。从现有的腕部结构看来，用油(气)缸直接配装的腕部，哈默纳科腕部结构谐波传动CSF-14-30-1U-F只有两个活动度;用机械传动的腕部，已有三个活动度的。超过三个活动度的腕部结构，还未见应用、、因此，研制小型，重量轻和偷出功率大的腕部新结构，是机械手发展中的一个任务
为使机械手更灵巧适应性更广，就希望机械手的腕部能类似于哈默纳科腕部结构谐波传动CSF-14-30-1U-F人的手腕那样可以任意改变方位。腕部结构，具有三个活动度。可绕图示三根轴转动。这种腕部实质上相当于一个球铰链。
必要的腕部运动往往是根据具体要求来决定的。在这种情况下哈默纳科腕部结构谐波传动CSF-14-30-1U-F，腕部只需要较少的活动度就可满足要求，可使结构简化，更有利于提高机械手的工作性能。
