回转型机械手腕部工作的情况和直移型机械手就不完全相同。回转型机械手的臂部在作伸缩、升降和回转运动时，手部在图示圆柱体范围内活动。如果没有腕部运动，日本HD升降台谐波齿轮箱CSF-14-30-1U-CC手部在提取水平安放的工件后作水平回转时，工件的轴线方向在每一瞬间都在改变(沿着手臂回转的圆周切线方向)
如果要将水平放置的工件改变为垂直放置，必须要有腕部绕s轴的旋转运动才能实现(转90du5)。也就是说有了腕部旋转运动，就可以实现工件的调头和翻身。日本HD升降台谐波齿轮箱CSF-14-30-1U-CC如果腕部同时具有旋转和摆动这两个活动度，如图冬盛所示，那么手部既能水平提取工件也能垂直提取工件。
一般俯仰型机械手除臂部有三个活动度外，日本HD升降台谐波齿轮箱CSF-14-30-1U-CC腕部如再具有上述两个活动度，已能适应较多的工作。若再增加一个活动度，即腕部能绕臂部轴线旋转。
