一般情况下，腕部旋转的目的主要是使手部转动，harmonic位置控制谐波模组CSF-14-30-2XH-J以实现工件的调头、翻身或转位，而选用臂部自身的转动，也可达到这个目的。也就是说，只要在臂部转动或腕部旋转两者之间选择一种即可。
腕部旋转后的位置控制问题，可采用机械挡块来解决。固定挡块安装在回转缸体上，harmonic位置控制谐波模组CSF-14-30-2XH-J而可调挡块与手部连接。当要求任意点定位时，可用位置检测元件(如本例为电位计)对所需位置进行检测并加以反馈控制。
直接用回转油缸驱动的腕部结构，通常密封比较困难，不容易克服泄漏harmonic位置控制谐波模组CSF-14-30-2XH-J，较难保证稳定的输出扭矩，而且摆动的角度小于270“，若采用双活塞齿条油缸驱动的腕部结构，便能改善上述不足。
