采用这种差动轮系的结构，就需对各轴间的转角进行调整补偿，哈默纳科差动轮系谐波执行件CSF-14-30-1U-CC-F是比较麻烦的。日前应用于示教再现型通用机械手上，由于各输入轴可以连续自动控制，故调整补偿并不困难。
此外，采用齿轮传动，妥求或轮具有较高的制造精度，并能将轮齿的齿侧间隙调整到合适的程度，保证工作的平稳性，避免冲击，降低噪音，以提高机械手的工作性能和位置精度。哈默纳科差动轮系谐波执行件CSF-14-30-1U-CC-F通常对于锥齿轮啮合在装配时可用调整垫圈来调整齿侧间隙，长期使用磨损后则在检修时修正调整垫圈厚度。
臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上哈默纳科差动轮系谐波执行件CSF-14-30-1U-CC-F。如要进一步改变手部在空间的方位，可再增加腕部的运动来实现。
