机身是直接支承和传动手臂的部件。一般实现臂部的升降、日本HD回转驱动谐波模组CSF-14-30-2XH-F回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。
以导向装置而言，其导向精度、刚度和耐磨性等对机械手的精度和其它工作性能影响很大，在设计时必须注意。导向装置的结构形式较多，臂部和机身上常见的直线运动导向装置日本HD回转驱动谐波模组CSF-14-30-2XH-F大致有如下几种，其应用情况将在以下各节中结合具体结构介绍。
臂部和机身的运动部件力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。日本HD回转驱动谐波模组CSF-14-30-2XH-F例如有的臂部结构件可采用铝合金或工程塑料。必须注意运动部件各部分的质量对转轴或支承的分布情况，也即重心的布置。
