我们粉重研究闭式柔轮，它的原始面是个回转面薄板或薄璧筒。日本HD往复机架谐波单元FHA-25C-100-S248在谐波机构中，这种柔轮相对于机架或某个刚体的运动县渔肠场而曲回转轴的运动。
由此想到。不管柔轮的形状是简单的还是复杂的，总要转换成由刚性轴输出。这就可以得到如下关于柔轮工作特征的重要结论:当柔轮沿变形面运动时，其中面层上的所有点在变形面上日本HD往复机架谐波单元FHA-25C-100-S248沿着各自的常速曲线作等速运动，柔轮的这种运动将使连接柔轮的抽作等角速度回转。柔轮沿固定变形面的运动是简单运动，因此，它只是由平均积分隽速度这一独立参数决定的。
然而，在谐波传动机构中，变形面往往还要相对机架运动。日本HD往复机架谐波单元FHA-25C-100-S248在这种情况长柔轮作复合运动。轮上每尸点的速度要由相对运动中的两个速度合成而得到。
