国产斗轮机已经从最初的研究转向发展，向更高的产品质量和设计水平迈进哈默纳科行星轮谐波减速器SHF-58-120-2UH。目前国产斗轮机在性能和可靠性方面与国外进口设备差别在缩小。
为克服电动机驱动方式需要液压泵单独进行润滑从而造成驱动系统尺寸和质量大的缺点，斗轮驱动装置还可采用液压马达加二级行星齿轮减速器驱动的方式。哈默纳科行星轮谐波减速器SHF-58-120-2UH该方案由于采用了减速器，因此液压马达可选用重量轻、低成本的普通高速液压马达。但该设计方案由于在高速液压马达和斗轮之间仍需要采用减速器进行减速，因此结构仍然较复杂，重量较重。
低速大扭矩液压马达的主要特点是排量大、体积大，输出扭矩大哈默纳科行星轮谐波减速器SHF-58-120-2UH、转速低，因此可直接驱动工作机构，.不需要减速装置
