向复合式行星齿轮传动发展。近年来，国外将蜗杆传动、螺旋齿轮传动、日本HD高速级谐波减速器CSG-32-100-2A-GR圆锥齿轮传动与行星齿轮传动组合使用，构成复合式行星齿轮箱:其高速级用前述各种定轴类型传动，低速级用行星齿轮传动，这样可适应相交轴和交错轴间的传动，日本HD高速级谐波减速器CSG-32-100-2A-GR可实现大传动比和大转矩输出等不同用途，充分利用各类型传动的特点，克服各自的弱点，以适应市场上多样化需要
4?向少齿差行星齿轮传动方向发展。这类传动主要用于大传动比、小功率传动。
a)制造技术的发展方向。采用新型优质钢材，日本HD高速级谐波减速器CSG-32-100-2A-GR经热处理获得高硬齿面(内齿轮离子渗氮，外齿轮渗碳淬火)，精密加工以获高齿轮精度及低粗糙度〔内齿轮精插齿达5-6级精度，外齿轮经磨齿达6级精度
