球形滚刀是按展成原理工作的通用滚刀，一把滚刀可以加工同模数的大
子一定齿数的直齿或斜齿内齿轮。且对安装对刀也无特殊要求哈默纳科斜齿内齿轮谐波减速器CSD-32-100-2UH，实用方使口球形滚刀采用铲齿结构，用钝后重磨前刀面，加工工件的齿形仍保持不变，因此可多次重复刃磨，具有刀具寿命长的优点。哈默纳科斜齿内齿轮谐波减速器CSD-32-100-2UH制造球形滚刀的主要工序是在铲齿车床上完成的，为此须研制一套加工装置安装在铲齿车床上。该装置应该结构简单、易于制造、具有通用性，利用该装置可加工任意模数和大小的球形滚刀哈默纳科斜齿内齿轮谐波减速器CSD-32-100-2UH。尤其是这种方法能够保证滚刀的制造精度。
减速器的加载方式有机械加载、液压加载、电封闭加载等儿种
